王惟一精于针灸，《宋史·艺文志》载有王氏《明堂经》3卷，惜未传世。天圣四年（1026），宋政府再次征集、校订医书，王惟一奉皇帝命令，纂集旧闻，订正廖误，考订针灸著作。他按人形绘制人体正面、侧面图，标明腧穴的精确位置，并搜采古今临床经验，汇集诸家针灸理论，著成医书3卷，共载腧穴657个，采用按经络和部位相结合的腧穴排列方法，既使人了解经络系统，又便于临证取穴需要。
仁宗以为“古经训诂至精，学者执封多失，传心岂如会目，著辞不若案形，复令创铸铜人为式。”于是王惟一负责设计，政府组织工匠，于天圣五年（1027）以精铜铸成人体模型两具。仁宗下令将一具置于医官院，一具置于大相国寺仁济殿。两具针灸铜人均仿成年男子而制，躯壳由前后两件构成，内置脏腑，外刻腧穴，各穴均与体内相通，外涂黄蜡，内灌水或水银，刺中穴位，则液体溢出，稍差则针不能入，因而可使医生按此试针，以供教学和考试之用。王氏前所撰针灸著作也名为《铜人腧穴针灸图经》。该书由政府颁行全国，与针灸铜人相辅行世。
后世宋铸铜人丢失，对其去向，说法不一。据传，一具流入襄阳，后来由“赵内仲归之内府”。属何“内府”，尚需考证。另一具，《元史》称“此宣抚王檝使宋时所进”，则这具铜人是贡品，与一般所说金人南侵时曾掠其一而去，到元代又从金人那里夺回的说法不一。
宋以后，历代统治者都视铜人为国宝。《元史·方技工艺传》详载了元世祖于公元1260年命尼泊尔工匠阿尼哥修复铜人的经过。至元二年（1265年），新像修成，关鬲脉络皆备，金工叹其精巧，莫不愧服。阿尼哥受到世祖嘉奖并赐官。
